De stad werd in de 20e eeuw voor Chr. aan de rivier de Mincio gesticht. Het was een Etruskische stad, de naam Mantova is afgeleid van de Etruskische god Mantus. In de eerste en tweede Punische oorlog werd de stad door de Romeinen overwonnen. Hierna werd Mantova overgenomen door de Goten, de Byzantijnen en de Franken. Daarna werd het een gebied van de Canossa's.

-De Gonzaga familie- 

In het jaar 1328 kwam de familie Gonzaga aan de macht. Het gebied was niet bepaald een van de rijkste gebieden. De mensen hadden er een bestaan, waren erg op zichzelf en bemoeiden zich niet met hun buren. Dit veranderde toen de bloeitijd van de Renaissance begon. De Gonzaga familie was van oude adel, maar economisch niet erg succesvol. Om meer aanzien te krijgen lieten de Gonzaga's prachtige monumenten bouwen en vulde hun paleizen met bijzondere meubelen en kunst. Ze trokken de grootste artiesten van de renaissance aan, zoals Mantegna en Giulio Romano om deze kunstwerken te maken.